将 RoadRunner 地图导入 CARLA

前提条件

• 已经在本地通过源码编译好了 CARLA，参考：Building CARLA in Windows with UE4
• 已经在本地安装 RoadRunner 并创建好了地图

导出地图

1. 使用 CARLA 选项导出场景：

   • 在主工具栏中，选择 File -> Export -> CARLA Filmbox (.fbx, .xodr, .rrdata.xml)

2. 选择要导出文件的目录，然后单击 Export。这将生成 <mapName>.fbx 包括 <mapName>.xodr 文件在内的各种文件。

生成 CARLA 地图

1. 进入 D:\CarlaUE4\Import 目录，创建文件夹，例如：Map01

2. 进入 D:\CarlaUE4\Import\Map01 目录，创建存放地图资源的文件夹，例如：source

3. 将 RoadRunner 导出的文件复制并粘贴到 D:\CarlaUE4\Import\Map01\source

4. 进入 D:\CarlaUE4\Import\Map01 目录，创建 package.json 文件，文件内容如下：

   {
       "maps": [
           {
               "name": "<mapName>",
               "source": "./source/<mapName>.fbx",
               "xodr": "./source/<mapName>.xodr",
               "use_carla_materials": false,
           }
       ],
       "props": []
   }

5. 打开 x64 Native Tools Command Prompt for VS 2022 命令行，执行：

   cd D:\CarlaUE4
   
   make import ARGS="--no-carla-materials"

6. 上一步执行完成后进入 D:\CarlaUE4\Util\BuildTools 目录，执行：

   python Import.py

   等待执行完成，最终生成的地图在D:\CarlaUE4\Unreal\CarlaUE4\Content\package

导入地图到 CARLA

1. 启动 CARLA，执行

   make launch // make launch-only 跳过编译

2. 导入地图

   • 在主工具栏中，选择 文件 -> 打开关卡，选择要导入的地图，点击打开